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3차원 상대 관측 정보를 통한 다중자율무인잠수정의 위치추정 알고리즘

저자

최기환, 이권수, 이필엽, 김호성, 이한솔, 강형주, 이지홍

학술지명

로봇학회 논문지

출판/발행연도

2022

주제

#수중
#알고리즘
#컴퓨터 과학

요약

본 논문은 다중자율무인잠수정의 효율적인 운용 및 임무 수행, 충돌 및 간섭 방지를 위해 상대 관측 정보를 활용한 위치 추정 알고리즘을 제안합니다. 실제 해양 실험을 통해 획득한 센서 데이터 기반 시뮬레이션을 통해 알고리즘을 검증했으며, 다양한 상대 관측 정보의 최적 조합을 도출하여 위치 추정 성능을 향상시켰습니다.

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