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깊이 이미지를 이용한 딥러닝 기반 충돌 확률 예측 및 장애물 회피 알고리즘

저자

하현호, 이현범

학술지명

제어.로봇.시스템학회 논문지

출판/발행연도

2022

주제

#합성곱 신경망
#딥 러닝
#알고리즘

요약

본 논문은 딥러닝 기반 충돌 확률 예측 및 깊이 이미지를 활용하여 복잡한 환경에서 로봇 내비게이션 알고리즘을 제안합니다. 기존 방법과 달리 사전 획득된 지도나 장애물 인식 없이 충돌 확률 예측을 통해 로봇의 안전성을 향상시킵니다. Gazebo 환경에서의 시뮬레이션 결과, 제안하는 방법이 기존 회피 알고리즘보다 우수한 성능을 보였습니다.

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