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협소 공간 내 생존자 탐색 로봇의 생존자 음원 위치 추정에 관한 연구

저자

한상원, 김성재, 신동관, 표주현, 이명석, 김무림, 서진호

학술지명

한국정밀공학회지

출판/발행연도

2022

주제

#마이크
#컴퓨터 과학

요약

본 연구에서는 협소 공간 내 생존자 탐색 로봇을 위한 GCC-PHAT 기반 음원 위치 추정 마이크로폰 어레이 및 알고리즘을 제안한다. 인간 음성 주파수에 반응하도록 필터를 설계하고, 필터 통과 시 결과값 업데이트 주기가 짧아지는 문제를 해결하기 위해 보정 알고리즘을 통합하였다. 실험 결과, 제안된 마이크로폰 어레이와 음원 위치 추정 알고리즘의 성능이 검증되었다.

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