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Gazebo 시뮬레이터를 활용한 고층 건물에서의 이동 로봇 실내 자율주행 알고리즘 개발

저자
김학준, 강수민, 김동한
학술지명
제어.로봇.시스템학회 논문지
출판/발행연도
2022
주제
요약

본 연구는 고층 건물 내에서 이동 로봇이 안전하게 엘리베이터를 탑승할 수 있도록 Gazebo 시뮬레이터를 활용한 다층 환경 구축 및 자율주행 알고리즘 개발을 제안합니다. 실제 환경에서의 충돌 문제로 인해 로봇을 이용한 연구가 어려운 점을 고려하여 시뮬레이션 환경을 구축하고, IMU 센서, LiDAR, 카메라를 활용하여 안전한 엘리베이터 탑승 알고리즘을 구현합니다.

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