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Hand-eye calibration method with a three-dimensional-vision sensor considering the rotation parameters of the robot pose

저자
Jinsheng Fu; Yabin Ding; Tian Huang; Xianping Liu
학술지명
International Journal of Advanced Robotic Systems
출판/발행연도
2020
주제
요약

본 논문에서는 로봇의 회전 파라미터를 고려한 새로운 핸드-아이 교정 방법을 제안합니다. 표준 볼의 구면 중심 측정이 로봇 베이스 프레임에서 동일하다는 가정을 기반으로 초기 해를 제공하고, 센서 프레임에서 비선형 교정 모델을 구축하여 정확도를 향상시킵니다. 실험 결과, 제안된 방법이 기존 방법보다 우수한 정확도를 보이는 것을 확인했습니다.

학술지 영향력
[International Journal of Advanced Robotic Systems]
ES
0.00354
JCI
0.38
JCR
2.1
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