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옥외용 이동로봇의 분산점 칼만 필터 기반 3차원 위치 인식 Unscented Kalman Filter Based 3D Localization of Outdoor Mobile Robots

저자

이우석; 최민호; 임종환

학술지명

한국정밀공학회지

출판/발행연도

2020

주제

요약

본 논문은 분산점 칼만 필터(UKF)를 사용하여 옥외 이동 로봇의 3차원 위치 인식을 위한 실용적인 방법을 제시합니다. UKF 방법은 위치 추정을 위한 비선형 모델의 선형화로 인한 오류 영향을 최소화하며, 복잡한 Jacobian 계산이 필요하지 않습니다. 실험 결과, 제안된 방법은 초기 오차 크기 및 관측 기간에 관계없이 3차원 위치 인식에 안정적인 것으로 나타났습니다.

학술지 영향력

[한국정밀공학회지]

CiteScore: 0.4

KCI: 0.22

SJR: 0.168

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